Krankheit und Tod 

1972 kehrte Pater Middendorf zu einem Heimaturlaub nach Deutschland zurück. Am 17. Juni 1972 besuchte er die Familie von Adolf Coenenberg; dort wurde wohl das letzte denkwürdige Foto von ihm aufgenommen, wo er mit weißem Bart zu sehen ist.

Am 14. Juli traf er in Osnabrück ein, wo er das dortige Kloster seines Ordens besuchte. Am 16. Juli hielt er einen Missionstag in Osterkappeln, und am 23. Juli fuhr er zu einem Jubiläum in die Niederlande. Wegen einer Oberkieferoperation wurde er am 25. Juli ins Städtische Krankenhaus in Osnabrück eingeliefert. Dort wurde er jedoch am 1. August entlassen.

Bereits am 5. August reiste er schon wieder in seine Heimatstadt Aschendorf, um einen Weltmissionssonntag zu halten. Als er dort sterbenskrank ankam, stellten die Ärzte bei ihm eine Herzmuskelentzündung, eine Nierenerkrankung und einen Lungenstau fest. Zur besseren Heilung brachte man ihn in das Osnabrücker Marienhospital. Dort starb er am 10. August 1972 an Herz- und Kreislaufversagen. Sein Grab befindet sich auf dem Friedhof des Herz-Jesu-Klosters in Handrup.